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1. 基础概念

逆运动学 (Inverse Kinematics, IK) 与正运动学方向相反:已知机器人末端想要到达的目标位置,反推各关节需要旋转的角度

"如果我想让机械手抓到坐标 (150, 100) 的物体,两个关节分别该转多少度?"

—— 这就是逆运动学要解答的问题。你可以在右侧画布里**点击或拖动**红色目标点,观察机械臂实时反解。

Y
X
Target:(150, 100)
物理约束参数
大臂 (L₁)
140
小臂 (L₂)
110
状态✓ 可达