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4. 四足 URDF 装配

对应 CS123 · Lab 4 "Sum > Parts (Pupper Assembly)"

原课程这一章是把实物 Pupper 拧螺丝装起来。在仿真版课程里，我们做的事情等价：把 Pupper 四足的 URDF 一段一段描述清楚，导入 MuJoCo，让它第一次在仿真里站起来。装配这件事，从手上搬到了键盘上。

本章目标​

  • 看懂 URDF 的 link、joint、inertial、collision、visual 五件套
  • 能读懂 Pupper 官方 URDF，手动改一处参数并观察变化
  • 能把 URDF 转成 MuJoCo MJCF，或直接用 MuJoCo 的 URDF 支持
  • 让四足在 MuJoCo 里保持"站姿"不倒（纯被动稳定 + PD 维持各关节初始角度）

前置阅读​

章节大纲​

  1. 四足机器人的总体结构（12 关节 = 4 条腿 × 3 DoF）
  2. URDF 五件套速览
  3. 读懂 Pupper 的 URDF：link 命名 / joint 轴向 / mesh
  4. URDF → MJCF：compile 工具、手改注意点
  5. 惯量、摩擦、关节 limits：为什么一不小心机器人就摔
  6. 初始姿态 + 关节 PD：让它站起来
  7. 实验：把 kp / kd 调成过软或过硬，观察崩坏模式

组队学习任务​

  • 跑通一份 Pupper-like URDF，在 MuJoCo viewer 里能正常渲染
  • 让四足维持站姿 10 秒以上不摔（录视频）
  • 调一处参数（质量 / 摩擦 / PD 增益），写 50 字实验笔记

参考资料​

最后由 johnjim0816 于 更新