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SO-101 + LeRobot 真机教程

这是一份最小可执行版本的真机入门流程，目标是让你尽快跑通：

  1. 机械臂硬件连通；
  2. LeRobot 环境可用；
  3. 真机执行一次基础动作回放。

适用对象​

  • 已经完成至少一个仿真项目（如 CartPole / Reacher / Pusher）
  • 希望从仿真过渡到真机执行
  • 手里有可用的 SO-101 机械臂和控制主机

前置准备​

  • 一台 Linux 主机（建议 Ubuntu 22.04）
  • Python 3.10+ 与可用虚拟环境
  • 已安装 git 与 pip
  • SO-101 机械臂已完成基础供电与通讯连接

第一步：准备软件环境​

python -m venv .venv
source .venv/bin/activate
pip install --upgrade pip
pip install lerobot

如果你已经在本仓库的统一环境里开发，优先复用现有环境，避免重复安装。

第二步：检查设备连通​

连线完成后，先确认系统识别到了设备端口（示例）：

ls /dev/ttyUSB*

如果没有设备，先排查：

  • USB 数据线是否为可传输型号（非仅充电）
  • 供电是否稳定
  • 串口权限是否正确

第三步：跑最小控制回路​

建议先执行一个“低风险动作”测试：

  • 回零（Home）
  • 小范围单关节移动
  • 停止与急停验证

在这一阶段，不要直接跑大幅度连续动作，先确认动作链路稳定和安全边界有效。

第四步：接入 LeRobot 数据与策略流程​

最小目标：

  1. 能读取一次示例轨迹/样本；
  2. 能把动作序列发送到控制接口；
  3. 能看到机械臂按预期完成一次短序列动作。

建议先从低速、短时序列开始，逐步增加动作长度和速度。

常见问题​

  • 机械臂抖动或卡顿：先降低速度与更新频率，再检查供电稳定性。
  • 动作方向不一致：检查坐标系定义与关节映射顺序。
  • 真机表现与仿真偏差大：先做动作范围收敛，再逐步做参数重标定。

推荐下一步​

  • 基于这个流程补一份“数据采集 -> 清洗 -> 回放”的完整实践记录。
  • 把你在 SO-101 上验证通过的配置沉淀为项目模板，便于复用。
Last updated on by johnjim0816